在上海的一家汽車制造工廠里,，十幾臺機械手臂在流水線兩側(cè)有規(guī)律地上下?lián)]舞,，輕松地完成著焊接工作,。

在北京的一處現(xiàn)代化物流倉庫內(nèi),，機械臂不停地為傳送帶上的商品貼好條形碼，并將其分揀入庫,。

甚至在太空,，也有機械臂的身影——去年7月，中國空間站核心艙機械臂首次托舉航天員到指定位置圓滿完成出艙操作,，抬升天和核心艙艙外全景相機的位置,，并驗證了機械臂的大范圍轉(zhuǎn)移能力。

這些應(yīng)用于各領(lǐng)域,，能完成或是繁重,、枯燥，或是高難度,、高精度工作的多關(guān)節(jié)機械手,，就是工業(yè)機器人。

如今,，中國已經(jīng)連續(xù)8年成為全球最大的工業(yè)機器人消費國,。去年底，《“十四五”機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃》印發(fā)，“到2025年成為全球機器人技術(shù)創(chuàng)新策源地,、高端制造集聚地和集成應(yīng)用新高地”,，成為中國“十四五”時期機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展的新目標。中國工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)正在擁抱發(fā)展新機遇,。

國產(chǎn)品牌迅速崛起

機器人被譽為“制造業(yè)皇冠頂端的明珠”,，其研發(fā)、制造,、應(yīng)用是衡量一個國家科技創(chuàng)新和高端制造業(yè)水平的重要標志,。當前，中國已經(jīng)成為支撐世界機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展的一支重要力量,。

工信部數(shù)據(jù)顯示,，“十三五”期間，中國機器人產(chǎn)業(yè)規(guī)模,、技術(shù)和產(chǎn)品均實現(xiàn)突破,。從規(guī)模上看，2020年機器人產(chǎn)業(yè)營業(yè)收入首次突破1000億元,?！笆濉逼陂g，工業(yè)機器人產(chǎn)量從7.2萬套增長到21.2萬套,，年均增長31%,。從技術(shù)和產(chǎn)品上看，精密減速器,、高性能伺服驅(qū)動系統(tǒng),、智能控制器、智能一體化關(guān)節(jié)等關(guān)鍵技術(shù)和部件加快突破,、創(chuàng)新成果不斷涌現(xiàn),，整機性能大幅提升、功能愈加豐富,，產(chǎn)品質(zhì)量日益優(yōu)化,。行業(yè)應(yīng)用也在深入拓展。例如,，工業(yè)機器人已在汽車,、電子、冶金,、輕工,、石化、醫(yī)藥等52個行業(yè)大類,、143個行業(yè)中類廣泛應(yīng)用,。

“‘十三五’期間，通過持續(xù)創(chuàng)新、深化應(yīng)用,，我國機器人產(chǎn)業(yè)呈現(xiàn)良好發(fā)展勢頭,。”工信部裝備工業(yè)一司司長王衛(wèi)明介紹,，中國機器人產(chǎn)業(yè)已基本形成了從零部件到整機再到集成應(yīng)用的全產(chǎn)業(yè)鏈體系,，核心技術(shù)和關(guān)鍵零部件創(chuàng)新有序推進，整機研發(fā)及批量制造能力不斷增強,，產(chǎn)業(yè)鏈應(yīng)變能力和協(xié)同發(fā)展能力持續(xù)提升,。

但與此同時，王衛(wèi)明也指出,，與國外先進水平相比,，中國機器人產(chǎn)業(yè)仍存在一定差距，比如技術(shù)積累不足,，原創(chuàng)性研究,、理論研究、正向設(shè)計能力欠缺,；產(chǎn)業(yè)基礎(chǔ)薄弱,，關(guān)鍵零部件質(zhì)量穩(wěn)定性、可靠性等還不能滿足高性能整機的需求,；高速,、高精、重載等高性能整機產(chǎn)品供給缺乏等,。

具體到工業(yè)機器人領(lǐng)域,，在市場競爭中，國內(nèi)品牌仍呈追趕態(tài)勢,。根據(jù)相關(guān)研究機構(gòu)統(tǒng)計數(shù)據(jù),，2021年度占據(jù)國內(nèi)工業(yè)機器人市場份額前幾位的仍是國外品牌,。

盡管面前差距不小,，但近年來，已有眾多國產(chǎn)工業(yè)機器人品牌迅速崛起,，奮力直追,。

總部位于江蘇南京的埃斯頓自動化集團，是擁有完全自主核心技術(shù)的國產(chǎn)機器人上市企業(yè)之一,，其工業(yè)機器人產(chǎn)品銷量已穩(wěn)居國產(chǎn)品牌前列,。

埃斯頓技術(shù)總監(jiān)錢巍告訴記者，近年來,，該公司走的是一條“通用+細分”的市場發(fā)展路線,。“一方面，以通用市場形成規(guī)模,，可以快速搶占市場份額,，同時也能進一步帶動毛利率的上升。另一方面,，公司充分利用自主核心部件,、成本、質(zhì)量和定制的競爭優(yōu)勢,，拓展機器人細分市場,，結(jié)合行業(yè)工藝和使用特點，定制開發(fā)專用機器人產(chǎn)品,，使其比通用機器人效率更高,、成本更低、使用更簡便,，從而獲取高回報,，獲得更多的競爭優(yōu)勢與利潤空間?！?/p>

在這一策略下,，埃斯頓工業(yè)機器人在下游行業(yè)覆蓋廣泛，包括鋰電,、光伏等新興行業(yè)以及焊接等應(yīng)用領(lǐng)域,，與隆基股份、三一重工,、海爾集團和一些新興行業(yè)的龍頭企業(yè),，都建立了長期穩(wěn)定的合作關(guān)系?！肮緯鲃舆x擇下游行業(yè),，如果預(yù)判某些行業(yè)發(fā)展放緩，會在資源投入上做出相應(yīng)調(diào)整,，分散一定的行業(yè)周期性風(fēng)險,。”錢巍說,。

另一家更年輕的國產(chǎn)機器人企業(yè)珞石機器人,，成立還不到7年，但發(fā)展勢頭正勁,。去年，該企業(yè)山東分公司入選工信部第三批專精特新“小巨人”企業(yè)名單,；今年,，其北京公司也榮獲北京市2021年度第二批專精特新“小巨人”企業(yè)認定,。

在珞石機器人聯(lián)合創(chuàng)始人韓峰濤看來,，國產(chǎn)工業(yè)機器人要在國外產(chǎn)品的領(lǐng)先態(tài)勢中尋求突圍，也有一定的優(yōu)勢,?！爸袊鴵碛腥驒C器人最大市場，而且增速快,、潛力大,，國外產(chǎn)品要贏得國內(nèi)市場必須要先做好本土化工作,。而國產(chǎn)工業(yè)機器人制造者顯然離中國的企業(yè)更近，更容易深入了解企業(yè)對工業(yè)機器人的需求,，也更利于堅持本土化、本地化策略,?！?/p>

韓峰濤還告訴記者,，因為機器人產(chǎn)業(yè)科技含量水平高，技術(shù)研發(fā)需求大,，所以對新興企業(yè)來說,，堅持長期的研發(fā)投入十分重要?！皣H領(lǐng)先的機器人企業(yè)都有著幾十年的技術(shù)積累,，我們還需要在追趕中去補足。所以機器人企業(yè)不能只關(guān)注短期利益,，要在技術(shù)布局上具有前瞻性,，才能在未來取得長足發(fā)展?！?/p>

著力提高創(chuàng)新能力

隨著人工智能,、大數(shù)據(jù),、云計算,、物聯(lián)網(wǎng)等新一代信息技術(shù)的快速發(fā)展,，機器人智能化也在多維升級,。

據(jù)中國機器人產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟執(zhí)行理事長兼秘書長宋曉剛介紹，當前國際領(lǐng)先的機器人技術(shù)呈現(xiàn)諸多新特點,。

比如,，從單一感知向全域感知提升,。六維力傳感器、激光雷達,、三維視覺傳感器等機器人專用傳感器的大量應(yīng)用,，讓機器人對周邊環(huán)境的感知更加全面。再有,，從感知智能向認知智能升級,。例如基于深度學(xué)習(xí)系統(tǒng),，能夠訓(xùn)練機器人適應(yīng)不同的運行環(huán)境，并實時作出應(yīng)變決策,。此外,，還有從單機智能向集群智能演進、從圍欄操作向人機協(xié)作躍遷等特征,?！安ㄊ款D動力公司的仿人機器人、機器狗匯聚在一起,，可以演出一套協(xié)調(diào)優(yōu)美的舞蹈,。發(fā)那科公司推出10公斤負載新型協(xié)作機器人，能與工人共享工作空間,，針對小型部件的搬運,、裝配等應(yīng)用需求，提供精準,、靈活,、安全的人機協(xié)作方案?！彼螘詣偱e例稱,。

技術(shù)更迭日新月異，在這樣的背景下,，國產(chǎn)工業(yè)機器人必須加緊提升產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新能力,。

《“十四五”機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃》部署的主要任務(wù)中，首要一項就是“提高產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新能力”,。其中指出,，要加強核心技術(shù)攻關(guān)，突破機器人系統(tǒng)開發(fā),、操作系統(tǒng)等共性技術(shù),，研發(fā)仿生感知與認知、生機電融合等前沿技術(shù),，推進人工智能,、5G,、大數(shù)據(jù)、云計算等新技術(shù)與機器人技術(shù)的融合應(yīng)用,。建立健全創(chuàng)新體系,，推動重點研發(fā)機構(gòu)加強技術(shù)研究和成果轉(zhuǎn)化,，鼓勵骨干企業(yè)協(xié)同推動軟硬件系統(tǒng)標準化和模塊化,，支持企業(yè)加強技術(shù)中心建設(shè),。

不同的企業(yè)在自主創(chuàng)新道路上正積極探索合適的路徑,。

據(jù)韓峰濤介紹，珞石機器人自主研發(fā)的軟件控制系統(tǒng)xCore是目前國產(chǎn)控制系統(tǒng)中的佼佼者,?！斑@是一個底層系統(tǒng)。機器人怎么工作,、如何感知,，今后怎樣增加視覺,、觸覺以及進行不同的任務(wù)學(xué)習(xí)，這所有的控制都可以集成在軟件當中,?！?/p>

借助xCore系統(tǒng),，珞石機器人實現(xiàn)了對工業(yè)機器人和柔性協(xié)作機器人的同時控制,，這在業(yè)界還是首創(chuàng),。“一般的工業(yè)機器人是在封閉的車間進行自動作業(yè),。協(xié)作機器人是能和人協(xié)同作業(yè),，在共同的工作空間中有近距離直接接觸。柔性協(xié)作機器人又在協(xié)作機器人的基礎(chǔ)上,，增加了豐富的力與視覺傳感器,?！表n峰濤表示,，由珞石機器人生產(chǎn)的柔性協(xié)作機器人，每個關(guān)節(jié)處都配置了高精度扭矩傳感器,，最大程度復(fù)現(xiàn)了人類手臂般的靈活運動，能夠完成更多復(fù)雜的,、高精度的工作,。

過去,，工業(yè)機器人核心零部件持續(xù)依賴進口,，只有扭轉(zhuǎn)這一局面才能真正提升國產(chǎn)機器人的研發(fā)能力,。為此，多年來,，埃斯頓致力于將自主創(chuàng)新深入至工業(yè)機器人制造全產(chǎn)業(yè)鏈,。

“公司基于高度自主的核心部件技術(shù)積累了優(yōu)勢,，實現(xiàn)機器人關(guān)鍵零部件的自主研發(fā)，如控制器,、伺服電機及驅(qū)動器和部分減速機等,。”采訪中,，錢巍向記者介紹了該公司多項代表性成果，如高性能串聯(lián)六關(guān)節(jié)機器人控制系統(tǒng),，機器人智能化功能實現(xiàn)等,?！鞍Ｋ诡D已經(jīng)把工業(yè)機器人最核心的控制器及控制算法，提升到一定的高度,，使國產(chǎn)工業(yè)機器人在節(jié)拍,、精度等方面達到了國際領(lǐng)先水平,?！?/p>

“埃斯頓堅持走自主創(chuàng)新的技術(shù)道路,，研發(fā)投入占比保持在營收的10%左右,?！卞X巍表示,，現(xiàn)在公司機器人核心部件自主化率已達到80%以上,。

針對更多國內(nèi)機器人企業(yè)的創(chuàng)新研發(fā),，宋曉剛提出建議,，一方面要聚焦產(chǎn)業(yè)發(fā)展需求,，突破機器人系統(tǒng)開發(fā),、操作系統(tǒng)等共性技術(shù),；另一方面要鼓勵骨干企業(yè)聯(lián)合開展機器人協(xié)同研發(fā),，推動軟硬件系統(tǒng)標準化和模塊化,，提高新產(chǎn)品研發(fā)效率,。

瞄準國際領(lǐng)先水平

《“十四五”機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃》提出“十四五”時期發(fā)展目標是“到2025年，我國成為全球機器人技術(shù)創(chuàng)新策源地,、高端制造集聚地和集成應(yīng)用新高地”,。具體包括：一批機器人核心技術(shù)和高端產(chǎn)品取得突破,，整機綜合指標達到國際先進水平,，關(guān)鍵零部件性能和可靠性達到國際同類產(chǎn)品水平；機器人產(chǎn)業(yè)營業(yè)收入年均增速超過20%,；形成一批具有國際競爭力的領(lǐng)軍企業(yè)及一大批創(chuàng)新能力強,、成長性好的專精特新“小巨人”企業(yè)，建成3—5個有國際影響力的產(chǎn)業(yè)集群,；制造業(yè)機器人密度實現(xiàn)翻番,。到2035年，中國機器人產(chǎn)業(yè)綜合實力達到國際領(lǐng)先水平,，機器人成為經(jīng)濟發(fā)展,、人民生活、社會治理的重要組成,。

可見,，國產(chǎn)工業(yè)機器人最終要瞄準國際競爭。

為實現(xiàn)發(fā)展目標,，吸引海內(nèi)外人才,、吸收國際領(lǐng)先經(jīng)驗，是國產(chǎn)企業(yè)應(yīng)該具備的視野,；跨國并購也是打造全球產(chǎn)業(yè)鏈的可行路徑,。

近年來，埃斯頓就已先后收購、控股及入股了多家海外企業(yè),，快速打通了全產(chǎn)業(yè)鏈,，并形成一定規(guī)模。埃斯頓還建立起歐洲研發(fā)中心,。錢巍表示：“公司大力吸引國內(nèi)外優(yōu)秀人才,，已擁有來自美國、日本,、英國,、德國、意大利等國家的智能核心控制部件及解決方案,，建立了機器人和智能制造方面的技術(shù)專家支持團隊,，著力構(gòu)建具有全球競爭力的全球研發(fā)布局和多層級研發(fā)體系?！?/p>

珞石機器人也在去年開始了全球化策略,，在日本成立了研發(fā)中心，積極吸收國際先進技術(shù),。韓峰濤說：“未來會加快全球研發(fā)布局,，計劃在歐洲也成立研發(fā)中心，以期到2025年,，在技術(shù)能力上追趕至國際一線水平?！?/p>

在“十四五”時期,，國產(chǎn)工業(yè)機器人會拓展到哪些應(yīng)用領(lǐng)域,，又將為中國制造帶來怎樣的改變？

宋曉剛指出,，“十四五”時期,，工業(yè)機器人領(lǐng)域?qū)⒅攸c研制面向汽車、航空航天,、軌道交通等領(lǐng)域的高精度、高可靠性的焊接機器人,，面向半導(dǎo)體行業(yè)的自動搬運、智能移動與存儲等真空（潔凈）機器人,，具備防爆功能的民爆物品生產(chǎn)機器人,，AGV,、無人叉車，分揀,、包裝等物流機器人,，面向3C,、汽車零部件等領(lǐng)域的大負載,、輕型、柔性,、雙臂,、移動等協(xié)作機器人,，可在工作區(qū)域內(nèi)任意位置移動、姿態(tài)可達,、有靈活操作能力的移動操作機器人,。

韓峰濤認為,，鑒于工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)較為高端,，其升級發(fā)展必然會培養(yǎng)出大批高端技術(shù)人才,?！爱敼I(yè)機器人廣泛應(yīng)用在制造業(yè)中,，相關(guān)人才和技術(shù)也會隨之外溢到全產(chǎn)業(yè)鏈條中,。屆時,，中國制造整體的自動化,、信息化水平都會得到大幅提升,?！?/p>

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政策力促機器人產(chǎn)業(yè)高質(zhì)量發(fā)展

北京冬奧會機器人成為了期間最炫的“打工人”。從冬奧村到競賽場館,，物流機器人,、引導(dǎo)機器人,、智能安全機器人,、炒菜機器人、送餐機器人等各類機器人競相亮相,。機器人被譽為“制造業(yè)皇冠頂端的明珠”,，其研發(fā),、制造,、應(yīng)用是衡量一個國家科技創(chuàng)新和高端制造業(yè)水平的重要標志,。我國高度重視機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展,，在國家的戰(zhàn)略引領(lǐng)和政策推動下,，我國機器人產(chǎn)業(yè)迅猛發(fā)展，成為了推動全球機器人產(chǎn)業(yè)穩(wěn)步發(fā)展的重要力量,。

近年來,，我國先后推出了一系列扶持政策,，比如國家中長期科學(xué)和技術(shù)發(fā)展規(guī)劃綱要（2006-2020年）》《機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃（2016-2020年）》《促進新一代人工智能產(chǎn)業(yè)發(fā)展三年行動計劃（2018-2020）》等規(guī)劃和政策文件,，對機器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展方向,、重點突破領(lǐng)域作出了部署,，推動我國機器人產(chǎn)業(yè)進入發(fā)展快車道,。

但要清醒地認識到，與國外的先進水平相比,，我國機器人產(chǎn)業(yè)“小,、散、弱”,，還存在技術(shù)積累不足,、產(chǎn)業(yè)基礎(chǔ)薄弱等問題。以工業(yè)機器人為例,，2021年度占據(jù)國內(nèi)工業(yè)機器人前幾位市場份額的仍是國外品牌,，在全球工業(yè)機器人市場上，日本發(fā)那科,、瑞士ABB,、日本安川、德國庫卡“四大家族”占有率超過50%,。

當前,，新一輪科技革命和產(chǎn)業(yè)變革加速演進，新一代信息技術(shù),、生物技術(shù),、新能源,、新材料等與機器人技術(shù)深度融合，機器人產(chǎn)業(yè)迎來升級換代,、跨越發(fā)展的窗口期,。世界主要發(fā)達國家均將機器人作為搶占科技產(chǎn)業(yè)競爭的前沿和焦點，加緊謀劃布局,。我國已轉(zhuǎn)向高質(zhì)量發(fā)展階段,，建設(shè)現(xiàn)代化經(jīng)濟體系，構(gòu)筑美好生活新圖景,，迫切需要新興產(chǎn)業(yè)和技術(shù)的強力支撐,。

為此，《規(guī)劃》提出了提高產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新能力,、夯實產(chǎn)業(yè)發(fā)展基礎(chǔ),、增加高端產(chǎn)品供給、拓展應(yīng)用深度廣度,、優(yōu)化產(chǎn)業(yè)組織結(jié)構(gòu)等五項任務(wù),，以及“機器人核心技術(shù)攻關(guān)行動”“機器人關(guān)鍵基礎(chǔ)提升行動”“機器人創(chuàng)新產(chǎn)品發(fā)展行動”“‘機器人+’應(yīng)用行動”等四大行動。此外,，《規(guī)劃》還從強化統(tǒng)籌協(xié)調(diào)推進,、加大財稅金融支持、營造良好市場環(huán)境,、健全人才保障體系,、深化國際交流合作等五個方面，提出具體政策舉措,，推動我國機器人產(chǎn)業(yè)高質(zhì)量發(fā)展,。

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工業(yè)機器人發(fā)展史

20世紀50年代末，工業(yè)機器人最早開始投入使用,。約瑟夫·恩格爾貝格（Joseph F.Englberger）利用伺服系統(tǒng)的相關(guān)靈感,，與喬治·德沃爾（GeorgeDevol）共同開發(fā)了一臺工業(yè)機器人——“尤尼梅特”（Unimate），率先于1961年在通用汽車的生產(chǎn)車間里開始使用,。最初的工業(yè)機器人構(gòu)造相對比較簡單,，所完成的功能也是撿拾汽車零件并放置到傳送帶上，對其他的作業(yè)環(huán)境并沒有交互的能力,，就是按照預(yù)定的基本程序精確地完成同一重復(fù)動作,。“尤尼梅特”的應(yīng)用雖然是簡單的重復(fù)操作,，但展示了工業(yè)機械化的美好前景，也為工業(yè)機器人的蓬勃發(fā)展拉開了序幕,。自此,，在工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域,，很多繁重、重復(fù)或者毫無意義的流程性作業(yè)可以由工業(yè)機器人來代替人類完成,。

20世紀60年代,，工業(yè)機器人發(fā)展迎來黎明期，機器人的簡單功能得到了進一步的發(fā)展,。機器人傳感器的應(yīng)用提高了機器人的可操作性,，包括恩斯特采用的觸覺傳感器；托莫維奇和博尼在世界上最早的“靈巧手”上用到了壓力傳感器,；麥卡錫對機器人進行改進,，加入視覺傳感系統(tǒng)，并幫助麻省理工學(xué)院推出了世界上第一個帶有視覺傳感器并能識別和定位積木的機器人系統(tǒng),。此外,，利用聲吶系統(tǒng)、光電管等技術(shù),，工業(yè)機器人可以通過環(huán)境識別來校正自己的準確位置,。

自20世紀60年代中期開始，美國麻省理工學(xué)院,、斯坦福大學(xué),、英國愛丁堡大學(xué)等陸續(xù)成立了機器人實驗室。美國興起研究第二代帶傳感器的,、“有感覺”的機器人,，并向人工智能進發(fā)。

20世紀70年代,，隨著計算機和人工智能技術(shù)的發(fā)展,，機器人進入了實用化時代。像日立公司推出的具有觸覺,、壓力傳感器,，7軸交流電動機驅(qū)動的機器人；美國Milacron公司推出的世界第一臺小型計算機控制的機器人,，由電液伺服驅(qū)動,，可跟蹤移動物體，用于裝配和多功能作業(yè),；適用于裝配作業(yè)的機器人還有像日本山梨大學(xué)發(fā)明的SCARA平面關(guān)節(jié)型機器人等,。 

20世紀70年代末，由美國Unimation公司推出的PUMA系列機器人,，為多關(guān)節(jié),、多CPU二級計算機控制，全電動，有專用VAL語言和視覺,、力覺傳感器,，這標志著工業(yè)機器人技術(shù)已經(jīng)完全成熟。PUMA至今仍然工作在工廠第一線,。

20世紀80年代,，機器人進入了普及期，隨著制造業(yè)的發(fā)展,，使工業(yè)機器人在發(fā)達國家走向普及,，并向高速、高精度,、輕量化,、成套系列化和智能化發(fā)展，以滿足多品種,、少批量的需要,。

到了20世紀90年代，隨著計算機技術(shù),、智能技術(shù)的進步和發(fā)展,，第二代具有一定感覺功能的機器人已經(jīng)實用化并開始推廣，具有視覺,、觸覺,、高靈巧手指、能行走的第三代智能機器人相繼出現(xiàn)并開始走向應(yīng)用,。